Jump to content
Baku365.com

Развитие современной робототехники


Сева ИМ

Recommended Posts

Сева ИМ

11210018214

Наука не стоит на месте. Уже сейчас уровень развития робототехники достиг больших высот. Писатели-фантасты неоднократно пугали мир разнообразными вариациями на тему «бунта машин». Но ситуация с развитием робототехники в настоящее время складывается таким образом, что остановить это развитие в данной сфере невозможно. А все потому, что роботы уже заняли свою нишу в жизни общества. Они стали частью современной промышленной революции, характеризующейся широким внедрением адаптивных технологий и роботизацией производства. Ежегодно все больше предприятий автоматизируется, поэтому на данный момент завод, на котором работает всего несколько десятков человек, а всю основную работу выполняют роботы, уже никого не удивляет. Промышленные роботы выпускаются десятками тысяч. Несмотря на то, что этот рынок достаточно давно сформировался, с выходом на него Китая ситуация здесь только обостряется.

Необходимо отметить, что сам термин «робототехника» подразумевает прикладную науку, которая занимается разработкой технических автоматизированных систем и является важной составляющей интенсификации производства. В своем развитии робототехника опирается на такие дисциплины, как механика, электроника, информатика. Впервые данный термин появилось в печати в 1941 году, а вот в истории эта наука заявила о себе достаточно давно. Так, в частности, в 400 году н.э. появился механический голубь греческого математика Архита. Позже, в 1206 году, инженер-механик Аль-Джазари задумался о создании человекоподобной механики.

В 1495 году всемирно известный изобретатель и инженер Леонардо да Винчи представил свои намерения создать механического рыцаря.

  • Like 2
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

Современная робототехника, таким образом, пришла в полной мере усовершенствованной. Она разительно отличается от робототехники прошлых веков. Но не стоит забывать о том, что именно разработки и чертежи предыдущих изобретателей и легли в основу развития современной робототехники. Период успеха механических помощников людей пришелся на прошлое столетие.

Появление нового вида механизмов было реализовано в фантастической литературе, в частности, в научно-популярной пьесе Карла Чапека «RUR» (1923), в которой впервые было использовано слово «робот». Позже, в середине прошлого столетия, был создан первый функциональный робот – была сконструирована роботическая рука, управление которой осуществлялось при помощи электронного контролера.

Современный мир вполне осознает, какое значение имеет робототехника. Конечно, до появления роботов, способных свободно общаться со своими владельцами, еще далеко, но уже появились такие, которые могут выполнять определенные виды работ. Искусственный интеллект появился в роботах-пылесосах, самоочищающихся кошачьих туалетах. Многие наверняка слышали о 3D-печатном роботе, который самостоятельно собирает себя, когда его детали нагреты до определенных температур. Несмотря на то, что пользовательские роботы еще не очень распространены, само появление подобных устройств доказывает, что у людей есть желание создавать подобные инновации.

Роботов можно программировать, и не только на выполнение тех задач, которые человеку не нравятся, но и тех, которые ему просто не под силу. Именно по этой причине в самое ближайшее время развитие робототехники возможно в медицинской сфере. Немецкие ученые работают над созданием нанотехнологий с роботизированными интегрированными элементами. Эти миниатюрные роботы могут быть запрограммированы на перемещение глазной или кровяной жидкости, восстановление повреждений клеток человеческого тела, доставку лекарств. Кроме того, роботы могут заменить людей в инфекционной среде, что особенно актуально в условиях развития различных эпидемий.

 
  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

А робототехника будущего в настоящее время представляется как гармоничное соединение интеллектуальных и программных роботов, которые могли бы обеспечить удовлетворение нужд общества. Впрочем, делать какие-либо прогнозы относительно развития робототехники, искусственного интеллекта на длительный период в настоящее время не представляется возможным. Хотя… можно предположить, что может появиться и массово внедряться роботизированный транспорт, без человека-водителя. В настоящее время данный процесс идет не так быстро, как хотелось бы. Вполне возможно, что в ближайшие десятилетия беспилотная авиация продолжит вытеснять летчиков, а соотношение роботизированных летательных аппаратов будет равно примерно 80 к 20 процентам в пользу беспилотников. Кроме того, возможно нарастание замены военнослужащих роботами в общем в вооруженных силах.

В силу бурного развития робототехники появляются новые виды роботов, их количество возрастает, но в будущем может произойти их универсализация, и число роботов постепенно сократится, поскольку один и тот же робот сможет выполнять различные задачи.

Может сформироваться стойкий рынок сервисных роботов, в частности, домашних, которые будут охранять и убирать жилище, присматривать за детьми, готовить еду и организовывать досуг людей. Могут появиться также роботы-сиделки, обучающие роботы. Уже сейчас существует немало перспективных разработок, поэтому в будущем они могут быть воплощены в жизнь. Таким образом, со временем практически каждая семья сможет обзавестись роботом того или иного типа.

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

Развитие робототехники очень интересно но наблюдать. Развитие идет такими темпами что, за всем новинками невозможно уследить.  Поэтому предлагаю в этой теме делиться различными новостями в этой сфере.

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

 

  • Haha 1
Link to comment
Share on other sites

  • 1 month later...
Сева ИМ

 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

Интересно что одни авторы говорят о проблемах двигательного аппарата и равновесия, в то время как другие уже нашли решение и ломают голову по поводу полезности робота или каких то других функциональных проблемах.  По видимому многие компании не взаимодействуют друг с другом и не желают обмениваться информацией в решении проблем иначе сработавшись вместе они давно могли бы создать нечто прекрасное.

@Spirt уверена у вас как всегда есть много чего интересного сказать по этому поводу))

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
37 минут назад, Сева ИМ сказал:

 

44.20 минута. Если робот станет таким же разумным как человек, у него должны быть такие же права как у человека. Иначе получится расизм ))

Интересны мысли по этому поводу.

Link to comment
Share on other sites

Spirt
1 hour ago, Сева ИМ said:

Интересно что одни авторы говорят о проблемах двигательного аппарата и равновесия, в то время как другие уже нашли решение и ломают голову по поводу полезности робота или каких то других функциональных проблемах.  По видимому многие компании не взаимодействуют друг с другом и не желают обмениваться информацией в решении проблем иначе сработавшись вместе они давно могли бы создать нечто прекрасное.

@Spirt уверена у вас как всегда есть много чего интересного сказать по этому поводу))

сказать могу очень много,но это будет вне познаний-интересов нашей публики.А если проще, проблему действительно естественной ходьбы не решил пока никто.Есть образцы которые могут в течении 5-7 минут создать видимость, но энергии они тратят примерно в 200 раз больше чем человек или животное. Т.е стандартные модели механических приводов эту задачу решить не могут.Проблема в том что,скажем у человека при ходьбе и остановках задействуется около 400! мышц и для каждой! мышцы мозг решает задачу интегрирования,дифференцирования и гашения возмущений.Минимально около 1200 уравнений за доли секунды.Таких шустрых "калькуляторов" размером с голову пока нет.И не менее важная проблема - гашение инерции.Наши мышцы по трем направлениям сокращаются и растягиваются в экспоненциальной зависимости.А создать такой мехпривод размером с мышцу-на это еще с 70-хх рукой махнули. Поэтому в настоящее время приоритетом считают синтетическое получение биоволокон с такими свойствами)

  • Like 2
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
6 минут назад, Spirt сказал:

сказать могу очень много,но это будет вне познаний-интересов нашей публики.А если проще, проблему действительно естественной ходьбы не решил пока никто.Есть образцы которые могут в течении 5-7 минут создать видимость, но энергии они тратят примерно в 200 раз больше чем человек или животное. Т.е стандартные модели механических приводов эту задачу решить не могут.Проблема в том что,скажем у человека при ходьбе и остановках задействуется около 400! мышц и для каждой! мышцы мозг решает задачу интегрирования,дифференцирования и гашения возмущений.Минимально около 1200 уравнений за доли секунды.Таких шустрых "калькуляторов" размером с голову пока нет.И не менее важная проблема - гашение инерции.Наши мышцы по трем направлениям сокращаются и растягиваются в экспоненциальной зависимости.А создать такой мехпривод размером с мышцу-на это еще с 70-хх рукой махнули. Поэтому в настоящее время приоритетом считают синтетическое получение биоволокон с такими свойствами)

Спасибо!))

Как много вы интересного знаете и так неохотно делитесь)) Вот слушала бы вас и слушала.

А в чем важность имитирования именно человеческой походки? Ведь создали вроде Асимо. Ходил, танцевал, бегал и даже по лестницам поднимался. Проблема лишь в большой затрате энергии?

По поводу синтетических биоволокон для роботов не слышала. Если не трудно расскажите плиз ))

Link to comment
Share on other sites

Rust programming language
1 hour ago, Сева ИМ said:

44.20 минута. Если робот станет таким же разумным как человек, у него должны быть такие же права как у человека. Иначе получится расизм ))

Интересны мысли по этому поводу.

Первоначально нужно определить природу сознания. А пока её не определили - вряд ли появится "разумный робот". Вполне возможно природа сознания основывается таки на квантовых эффектах (как полагают некоторые ученые). В этом случае нужно - изобрести полноценный квантовый компьютер, а потом уже мечтать об ИИ.

По моему, гораздо полезнее было бы изобретение нанороботов, чем человекоподобных.

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
21 минуту назад, Rust programming language сказал:

Первоначально нужно определить природу сознания. А пока её не определили - вряд ли появится "разумный робот". Вполне возможно природа сознания основывается таки на квантовых эффектах (как полагают некоторые ученые). В этом случае нужно - изобрести полноценный квантовый компьютер, а потом уже мечтать об ИИ.

По моему, гораздо полезнее было бы изобретение нанороботов, чем человекоподобных.

Что вы имеете ввиду говоря о природе сознания?

Link to comment
Share on other sites

Spirt
27 minutes ago, Сева ИМ said:

Спасибо!))

Как много вы интересного знаете и так неохотно делитесь)) Вот слушала бы вас и слушала.

А в чем важность имитирования именно человеческой походки? Ведь создали вроде Асимо. Ходил, танцевал, бегал и даже по лестницам поднимался. Проблема лишь в большой затрате энергии?

По поводу синтетических биоволокон для роботов не слышала. Если не трудно расскажите плиз ))

Проблема не походке а в гибкости полезных движений при малых затратах энергии. к примеру бренчать на пианино робота научили еще в начале 80-хх. А научить его пришивать пуговицу в произвольной позиции не могут.Даже сегодня опытный образец такой "портнихи" выглядит чудищем и со своим предназначением не фонтан как справляется

Биоволокна пока,что перспектива и о них не очень распространяются.В Австралии смогли получить что близкое к коровьей структуре ,но вырастить их до нужной длины пока не могут и сам процесс чересчур медленный. 

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Rust programming language
3 minutes ago, Сева ИМ said:

Что вы имеете ввиду говоря о природе сознания?

Что такое сознание и какие необходимые (минимальные) условия для его возникновения?

Пока нету ответа на этот вопрос, вряд ли имеет смысл вообще помышлять о создании полноценного ИИ.

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
43 минуты назад, Rust programming language сказал:

Что такое сознание и какие необходимые (минимальные) условия для его возникновения?

Пока нету ответа на этот вопрос, вряд ли имеет смысл вообще помышлять о создании полноценного ИИ.

Согласна. Думаю минимальные условия это как минимум само обучаемость и саморазвитие. Но вопрос в том для чего ИИ развиваться? Мы человеки со своими комплексами и страхами вечно пытаемся развиться, выйти за границы своих возможностей только потому что мы смертны и уязвимы. Будет ли у ИИ желание развиться? Что должно сподвигнуть его на это?

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

dama8080
7 часов назад, Сева ИМ сказал:

Согласна. Думаю минимальные условия это как минимум само обучаемость и саморазвитие. Но вопрос в том для чего ИИ развиваться? Мы человеки со своими комплексами и страхами вечно пытаемся развиться, выйти за границы своих возможностей только потому что мы смертны и уязвимы. Будет ли у ИИ желание развиться? Что должно сподвигнуть его на это?

Чувства- смогут ли роботы  любить и ненавидеть, страх смерти, сочувствие, желание быть лучше всех, для того чтобы развиваться и обучаться нужны внутренние  переживания . 

Link to comment
Share on other sites

Rust programming language
7 hours ago, Сева ИМ said:

Согласна. Думаю минимальные условия это как минимум само обучаемость и саморазвитие. Но вопрос в том для чего ИИ развиваться? Мы человеки со своими комплексами и страхами вечно пытаемся развиться, выйти за границы своих возможностей только потому что мы смертны и уязвимы. Будет ли у ИИ желание развиться? Что должно сподвигнуть его на это?

Отличный вопрос кстати. 

Тут мы фактически упираемся в вопрос "А в чём вообще смысл жизни?".

Ну вот появился ИИ, он как разумное существо задастся вопросом, для чего его создали, и в чём вообще смысл тех или иных действий?

"Помогать людям?" - а зачем ему это?

"Познавать мир?" - зачем ему это? 

Про минимальные условия, я имел в виду скорее физические составляющие.

Например, необходим ли квантовый компьютер чтобы построить сознание?

 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
4 часа назад, dama8080 сказал:

Чувства- смогут ли роботы  любить и ненавидеть, страх смерти, сочувствие, желание быть лучше всех, для того чтобы развиваться и обучаться нужны внутренние  переживания . 

Возможно. Но думаю чувства испытывать они не должны. Опять же считаю что мы испытываем чувства только потому что мы смертны и уязвимы. А ИИ разве что можно отключить на время и снова включить. 

Сопереживание и сочувствие - мы видим котенка сбила машина его жалко. Я бы не хотела такого для себя. Опять же мы чувствуем боль. Мы боимся ее. ИИ боль не испытывает, разве что в программу ее не заложат. 

Любовь. Это скорей проявление нашего Эго. Чаще нам нравятся люди которые высоко ценят нас. И не любим людей которым мы безразличны или ненавистны.  Зачем ИИ любить или ненавидеть другого ИИ если они одинаковы и обладают одинаковыми возможностями? 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
6 часов назад, Rust programming language сказал:

Отличный вопрос кстати. 

Тут мы фактически упираемся в вопрос "А в чём вообще смысл жизни?".

Ну вот появился ИИ, он как разумное существо задастся вопросом, для чего его создали, и в чём вообще смысл тех или иных действий?

"Помогать людям?" - а зачем ему это?

"Познавать мир?" - зачем ему это? 

Про минимальные условия, я имел в виду скорее физические составляющие.

Например, необходим ли квантовый компьютер чтобы построить сознание?

 

Да. все верно. Люди еще сами не осознали смысл своего существования. Т.е. мы еще не осознали что мы и зачем мы. Мы живем потому что нас родили и развиваемся потому что боимся смерти (боли).  Как будут обстоять дела с ИИ? 

Помогать людям - только если в нем будет изначально установлена такая программа.  Познавать мир - все так же потому что есть программа "помогать людям" ))

Но в этом случае возможно ли будет сказать что это самостоятельный автономный разум, индивид, способный развиваться без участия человека?

Link to comment
Share on other sites

Rust programming language
33 minutes ago, Сева ИМ said:

Да. все верно. Люди еще сами не осознали смысл своего существования. Т.е. мы еще не осознали что мы и зачем мы. Мы живем потому что нас родили и развиваемся потому что боимся смерти (боли).  Как будут обстоять дела с ИИ? 

Помогать людям - только если в нем будет изначально установлена такая программа.  Познавать мир - все так же потому что есть программа "помогать людям" ))

Но в этом случае возможно ли будет сказать что это самостоятельный автономный разум, индивид, способный развиваться без участия человека?

Ну на счёт фразы "зачем мы". То стечение обстоятельств. Вот просто так получилось.

Ну это как вы спросите почему именно итальянец додумался производить "Феррари", я же вам отвечу, что если бы "Феррари" начал производить немец, вы бы спросили, почему именно немец додумался производить "Феррари". Кто-то же должен был додуматься начать его производить. Конечно там всё гораздо сложнее, но общий принцип таков. (Если продолжу дискутировать в этом направлении, то рискую вызвать религиозный холивар).

На счёт установки программы для ИИ. Отвечу вам как программист, что программа в классическом понимании - жёсткая последовательность действий.  А ИИ судя по всему не будет действовать именно так. Сложно представить это честно говоря. Всё же - нет. Если ограничить ИИ определенными алгоритмами, то это не ИИ, а просто суперкомпьютер (на мой взгляд).

Ведь мы люди тянем за собою багаж животных инстинктов, которые имеют огромнейшее влияние на наш характер и образ мыслей. Борьба за территорию, за влияние, элементарное желание одного ииндивида доминировать над другим, понравится противоположному полу, желание вкусно поесть и тд. всё это имеет громаднейшее влияние на человека.

У компьютера нету этого всего багажа. Например - Вряд ли робот нападёт на человека, только чтобы подавить его. "Давить и доминировать" - это животный инстинкт.

 

  • Like 2
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

 

Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ

 

Link to comment
Share on other sites

Spirt

На текущем этапе мы и даже  не в состоянии определить, что подразумевать под сущностью ИИ.  То что мы хотим от него сейчас , желание говорящей шимпанзе иметь рабов, которые  сделают ее вид еще тупее и ленивее. 

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Rust programming language
18 hours ago, Сева ИМ said:

 

Если вам интересна тематика роботостроения,  я вам могу порекомендовать поближе познакомиться с таким термином как наноробот. К сожалению его создание, сильно затруднено при современных технологиях. Но польза от этого изобретения просто умопомрачительная. Это даже сложно вот так сходу представить.

С уверенностью могу вам заявить, что в первую тройку важнейших изобретений за всю историю человечества, наноробот точно войдёт.

Если вкратце - наноробот это контроль над микромиром на уровне молекул.

Одно удручает, что очень непохоже что в ближайшие лет 50 их изобретут. Уж слишком сложная это задача.

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
1 час назад, Rust programming language сказал:

Если вам интересна тематика роботостроения,  я вам могу порекомендовать поближе познакомиться с таким термином как наноробот. К сожалению его создание, сильно затруднено при современных технологиях. Но польза от этого изобретения просто умопомрачительная. Это даже сложно вот так сходу представить.

С уверенностью могу вам заявить, что в первую тройку важнейших изобретений за всю историю человечества, наноробот точно войдёт.

Если вкратце - наноробот это контроль над микромиром на уровне молекул.

Одно удручает, что очень непохоже что в ближайшие лет 50 их изобретут. Уж слишком сложная это задача.

Да очень интересна)) Все началось с того что, лет наверно 10-15 назад, увидела ролик с собачко-роботом, игрушка для детей, который мог узнавать своего хозяина, радовался и грустил, скучал, шалил)). В него была записана такая программа что от отношения к нему хозяина мог измениться характер. Так если он получил много внимания и любви он рос здоровым и добрым, а если хозяин не был ласковым он мог вырасти в агрессивного пса)) по сути мини версия ИИ ))

Да и как большой любитель научно фантастического жанра не могу оставаться равнодушной к этим созданиям)) 

По поводу нанороботов...думаю наука еще делает только первые шаги. До первых полноценных нанороботов нам еще шагать и шагать. Принцип их работы и вообще создания мне не знаком, но иногда то там то тут выходят разные новости. Недавно читала об ученых которые создали нанороботов которые могут устремляться к больным кровеным тельцам и лечить их. Не знаю, не стала проверять инфу на фейковость)) но вы подали интересную идею, покопаюсь в гугле, может  что то интересное найду по теме.

Если же у вас есть интересные статьи или ролики по теме выставляйте сюда, было бы интересно почитать, обсудить 

Link to comment
Share on other sites

Rust programming language
2 hours ago, Сева ИМ said:

Да очень интересна)) Все началось с того что, лет наверно 10-15 назад, увидела ролик с собачко-роботом, игрушка для детей, который мог узнавать своего хозяина, радовался и грустил, скучал, шалил)). В него была записана такая программа что от отношения к нему хозяина мог измениться характер. Так если он получил много внимания и любви он рос здоровым и добрым, а если хозяин не был ласковым он мог вырасти в агрессивного пса)) по сути мини версия ИИ ))

Да и как большой любитель научно фантастического жанра не могу оставаться равнодушной к этим созданиям)) 

По поводу нанороботов...думаю наука еще делает только первые шаги. До первых полноценных нанороботов нам еще шагать и шагать. Принцип их работы и вообще создания мне не знаком, но иногда то там то тут выходят разные новости. Недавно читала об ученых которые создали нанороботов которые могут устремляться к больным кровеным тельцам и лечить их. Не знаю, не стала проверять инфу на фейковость)) но вы подали интересную идею, покопаюсь в гугле, может  что то интересное найду по теме.

Если же у вас есть интересные статьи или ролики по теме выставляйте сюда, было бы интересно почитать, обсудить 

Мне вот очень интересно, как изменится общество, после изобретения нанороботов. Ведь человек перестанет болеть и стареть.

Лечить больные кровяные тельца - это капля в море. Они начнут помогать белым кровяным тельцам (лейкоцитам)  бороться с вирусами, бактериями, разрушать опухоли ещё до того, как те успеют полноценно развиться, чинить повреждённые клетки и т.д. 

Что это будет вообще?

И, кстати, заезженный в sci-fi фильмах нейро-кибернетический интерфейс, тоже запросто будет реализован посредством нанороботов. 

Edited by Rust programming language
Link to comment
Share on other sites

Сева ИМ
1 час назад, Rust programming language сказал:

Мне вот очень интересно, как изменится общество, после изобретения нанороботов. Ведь человек перестанет болеть и стареть.

Лечить больные кровяные тельца - это капля в море. Они начнут помогать белым кровяным тельцам (лейкоцитам)  бороться с вирусами, бактериями, разрушать опухоли ещё до того, как те успеют полноценно развиться, чинить повреждённые клетки и т.д. 

Что это будет вообще?

И, кстати, заезженный в sci-fi фильмах нейро-кибернетический интерфейс, тоже запросто будет реализован посредством нанороботов. 

Не думаю что нанороботы решат проблемы старения и смерти. Даже если начнется их широкое применение. А вот с вирусами и некоторыми болезнями которые до сих пор были неизлечимы они бороться смогут. По мне нанороботы кажутся весьма опасным оружием. Более опасным чем люди боятся развития обычных роботов и ИИ. Но наверно не более опасным чем бактериальное оружие. Хотя бог знает как это все закрутится.  Но для победы над старением и вообще над смертью нам еще очень далеко. Да и не думаю что людям это очень нужно. Какой смысл жить вечно?))

Link to comment
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Unfortunately, your content contains terms that we do not allow. Please edit your content to remove the highlighted words below.
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

  • Recently Browsing   0 members

    • No registered users viewing this page.
  • Who Viewed the Topic

    24 members have viewed this topic:
    Liliana-Kim  Сева ИМ  Spirt  Rust programming language  Victory  Jamilla.J  Царь  amitola  Farid_Land_Cruiser  Bodriy  Caldogno  E_not11  ImpendingDoom  Messina  Ленц  Konatus  Меч во тьме  Mes Eléphants Roses  Masusenka  Savonarola  dama8080  Pixel  nineliya  Звёздочка 
  • Who's Online   16 Members, 12 Anonymous, 33 Guests (See full list)

    • +sapiens
    • +Облигация
    • +Birdman
    • Caldogno
    • +satira
    • +Spirt
    • +invariant
    • +Pups.
    • Veter97
    • +fishka_efim
    • +I am gonna hell
    • +falkie
    • +Nail
    • +usseyn
    • +Artist77
    • Fantomas1
×
×
  • Create New...

Important Information

Terms and Conditions